논문 제목:

“Bipedal Walking on Constrained Footholds with MPC Footstep Control”

저자: Brian Acosta and Michael Posa

<Purpose and process>

• under actuated bipedal robot
• 실시간 footstep predict & adjust 가능한 MPC 보행 제어기
• ALIP 사용 : LIPF랑 비슷? Angular momentum사용해서 CoM 추적하는거
  • 발 딛고 나서 상태 갱신을 위해 Reset Map

• MIQP : 어디를 딛을지, torque, CoM trajectory 최적화
  • friction cone 제약 포함

• 제어기 : OSC Controller
• Cassie에 적용

<overall framework>

<Adaptable features>

• ALIP + Reset Map : footstep planning에 적용해볼 수 있을지도??
  • ALIP랑 LIPF랑 무슨 차이지??
• MIQP : weighted whole body controller + footstep placement
  • DCM + weighted whole body controller와 어떤 차이가 있지?? DCM에 angular momentum 늘어난 것 정도의 차이??

<disadvatage(my personal opinion)>

• improving the reliability of the perception pipeline
• robustness → MPFC, OSC의 perception error 줄이기