定位

• 机器人控制子界面：提供机器人连接、状态查看、手动控制（点动/单步）、程序控制与安全联锁能力。

主要功能（建议）

1）连接与会话

• 连接/断开、重连、心跳监控
• 控制权获取/释放（与示教器/其他上位机互斥）

2）状态监控

• 关节角 J1…、笛卡尔位姿（XYZ+姿态）
• 速度倍率、运行模式、报警/急停/保护停
• IO：DI/DO、模拟量、焊机/变位机状态（若有）

3）手动控制

• 点动：关节/直线/工具坐标系/工件坐标系
• 速度倍率调节、步长/增量设置
• 回零/到位确认/停靠点操作（与“停靠点设置”联动）

安全与联锁（建议）

• 未伺服/急停/保护停时禁用运动相关按钮。
• 执行前置条件检查（工具/工件坐标系、TCP、速度限制）。
• 危险动作二次确认（回零/高速点动/靠近工件等）。

当前代码实现（2026-04）

1）当前支持的机器人控制范围