定位

• 工件粗线扫（线扫）获取点云的流程子界面，用于在“点云重建/粗定位”前生成可用点云数据。

页面结构（对应界面分区）

• 标题：点云重建 / 点云重建获取模型
• 分段：
  • 一、准备工作
  • 二、开始扫描点云
  • 三、开始点云重建

流程说明

一、准备工作

1. 记录扫描姿态：发送请求让机器人进入扫描姿态，并记录该姿态（用于后续扫描路径的基准与复现）。
2. 选择扫描的运动外部轴：选择参与扫描的外部轴（如变位机/滑台），用于定义运动联动与轨迹规划。
3. 选择扫描模式：例如单扫/多扫（按实际实现补齐）。
4. 设置扫描范围
   • 扫描长度：全长 / 自定义
   • 记录扫描起点：
     • 扫描起点（XYZ）
     • 扫描方向（X/Y/Z 正方向等）
     • 扫描长度（mm）
5. 设置扫描速度：例如 120 mm/s

二、开始扫描点云

• 点击【开始】后：机器人按设定方向与速度执行扫描，界面显示进行中状态。
• 点击【停止】后：中止扫描并进入可重试状态（保留已采集数据的策略需明确）。

三、开始点云重建

• 点击【开始重建】后：对采集到的线扫数据进行点云重建/拼接/滤波，输出点云文件或内存点云对象。
• 选项：过滤工作台以下的点云（用于剔除夹具/地面/噪声）。

参数/字段定义（建议统一到“初始化/通讯”）

• 扫描姿态：机器人关节或位姿（需明确数据结构与坐标系）。