과제

ABOT Light/Follower Robot

1️⃣ 기능 설명

ABOT은 두 개의 광센서를 이용해 밝은 쪽 또는 어두운 쪽을 추종하는 로봇입니다.

• ndShade 값으로 왼쪽/오른쪽 밝기 차이를 계산하여 바퀴 속도를 조절합니다.
• 민감도(SENSITIVITY)를 조절하면 로봇이 밝기 변화에 얼마나 빠르게 반응할지 결정할 수 있습니다.
• LIGHT_THRESHOLD를 넘으면 로봇이 멈추도록 설정할 수 있습니다.

2️⃣ 속도 계산

ndShade = tRight / (tLeft + tRight) - 0.5; // 밝은쪽 추종
// 어둠 추종 시: ndShade = 0.5 - tRight / (tLeft + tRight);

• ndShade > 0 → 오른쪽 밝음 → 왼쪽 바퀴 속도 감소, 오른쪽 바퀴 최대 속도
• ndShade < 0 → 왼쪽 밝음 → 오른쪽 바퀴 속도 감소, 왼쪽 바퀴 최대 속도

속도 예시:

3️⃣ 민감도 조절

• 민감도 ↑ : SENSITIVITY 값을 크게 → 작은 밝기 차이에도 큰 속도 차이
• 민감도 ↓ : SENSITIVITY 값을 작게 → 작은 밝기 차이에는 거의 변화 없음

const float SENSITIVITY = 1000.0; // 기본 민감도

• 더 민감하게: 1500.0