复现项目

问题记录

https://github.com/ZhouJankin/MultiMap3D

• 系统版本：Ubuntu 20.04
• ROS发行版本：Noetic
• OpenCV：4.2.0
• Pangolin：0.5

• 安装Pangolin v0.5时报错

  • 解决方案：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/pull/318/files?diff=split&w=0

• **编译ORM-SLAM2包时报错：**error: #error PCL requires C++14 or above

  • **解决方案：**在ORM-SLAM2包的Cmakelist中添加set( CMAKE_CXX_STANDARD 14)，并注释掉其他C++编译器版本选择

    

• **编译ORM-SLAM2包时报错：**error: ‘CVMat’ has not been declared

  • **问题分析：**是OpenCV3版本与OpenCV4版本部分文件和语法不兼容导致。Noetic自带的OpenCV版本是4.2.0
  • **问题解决：**在相应文件中包含文件头#include <opencv2/core/types_c.h>

• 编译ORM-SLAM2包时报错：error: ‘CV_GRAY2BGR’ was not declared in this scope.

  • 问题原因同上
  • **解决：**在相应文件中包含文件头#include <opencv2/imgproc/types_c.h>

• **编译ORM-SLAM2包时报错：**error: ’cvCreateMat’ was not declared in this scope等类似如下报错

  

  • 问题原因同上
  • **解决：**在相应文件中包含文件头#include <opencv2/imgproc/types_c.h>

• 编译ORM-SLAM2包时报错：‘CV_REDUCE_SUM’ was not declared in this scope

  • 问题原因同上
  • **解决：**在相应文件中包含文件头#include<opencv2/core/core_c.h>