[0]. 실행방법 :

catkin_ws/src/control_test/src/lane_detection.py

python lane_detection.py

lane_detection.py

ERP-42와 serial로 연결되어 있음 (ROS를 통해 message 보내는 형식이 아님), USB port 확인하고 ttyUSBN 설정해주면 됨.

아래의 부분이 Serial 통신과 관련된 부분 (steering, speed 값 전송)

[1] 차선인식 핵심 원리