参考文档

1. 软件包总览

1.1 包清单

工作空间 ros_ws/src 下包含以下软件包：

• rm_interfaces

  自定义消息与接口定义。

• DT-46-KielasVision

  • rm_detector：装甲板检测节点。
  • rm_tracker：装甲板追踪节点。

• rm_serial_python

  串口通信模块（Python 实现）。

• rm_vision_DT46

  系统整合启动文件。

  • rm_vision_bringup/launch/：包含所有 launch 文件。

• rm_vision_ros2_hik_camera

  Hik 工业相机驱动节点。

• rm_vision_ros2_mindvision_camera

  MindVision 工业相机驱动节点。

• rm_vision_ros2_usb_camera

  通用 USB 相机驱动节点。

1.2 依赖关系

• rm_detector

  依赖：rclcpp, sensor_msgs, std_msgs, cv_bridge, opencv4, rm_interfaces 测试依赖：ament_lint_auto, ament_lint_common

• rm_tracker

  依赖：rclpy, std_msgs, rm_interfaces 测试依赖：ament_copyright, ament_flake8, ament_pep257, python3-pytest

• rm_serial_python

  依赖：rclpy, pyserial, rm_interfaces

• rm_interfaces

  依赖：rosidl_default_generators, std_msgs

• 相机驱动包

  • hik_camera：依赖 rclcpp, rclcpp_components, sensor_msgs, image_transport, camera_info_manager
  • mindvision_camera：依赖 rclcpp, rclcpp_components, sensor_msgs, image_transport, camera_info_manager
  • usb_camera：依赖 rclcpp, sensor_msgs, image_transport, cv_bridge, camera_info_manager, OpenCV

• rm_vision_bringup

  依赖：DT-46-KielasVision, rm_interfaces