本章节提供 具体任务的操作方法，不解释原理，仅给出解决步骤和验证方式。

目录

  1. 相机相关

    1.0 相机驱动安装

    1.1 切换相机驱动

    1.2 修改相机参数

    1.3 相机标定流程

  2. 视觉调试

    2.1 调整 detector 参数

    2.2 调整 tracker 参数

    2.3 使用 rqt 动态调参

    2.4 训练并替换分类器模型

  3. 系统运行

    3.1 启用串口通信

    3.2 开机自启配置

  4. 可视化工具

    4.1 使用 rqt Image View

    4.2 使用 Foxglove

  5. 踩坑

    5.1 多机话题冲突

    5.2 权限不足

    5.3 依赖缺失

    5.4 OpenCV / GLIBCXX 版本问题

    5.5 ROS2 守护进程异常

    5.6 相机帧率过低 / 画面卡顿

    5.7 编译速度慢 / CPU 占用过高

    5.8 网络连接问题

    5.9 GRUB 卡住

    5.10 文件系统损坏风险

    5.11 内存不足 / 程序崩溃

    5.12 SSH 频繁掉线

  6. 调试常用命令速查表

1. 相机相关

1.0 相机驱动安装

1.1 切换相机驱动

ros2 launch rm_vision_bringup usb_nav.launch.py   
# USB 相机
ros2 launch rm_vision_bringup hik_nav.launch.py   
# Hik 相机
ros2 launch rm_vision_bringup mv_nav.launch.py    # MindVision 相机

验证：运行 ros2 topic hz /image_raw，检查帧率是否正常。

1.2 修改相机参数

  1. 打开对应相机包的 config/*.yaml 文件。
  2. 修改参数，如分辨率、帧率、曝光。