最後更新時間： 2025/12/09 專案狀態： ✅ 已完成 RRT 路徑規劃整合、自動脫困機制、視覺效能優化

1. 版本更新摘要 (Changelog)

本次更新主要集中在路徑規劃演算法的實作與飛行控制的穩定性優化：

1. 新增 modules/global_planner.py：實作 RRT (Rapidly-exploring Random Tree) 演算法，提供全域路徑規劃能力。
2. 新增 tests/test_rrt.py：RRT 演算法的單元測試，使用 Matplotlib 進行 2D 視覺化驗證。
3. 新增 tests/fly_mission.py：核心飛行任務測試腳本。
   • 整合 RRT 路徑規劃。
   • 實作 雙 Client 架構 (Flight + Monitor) 解決執行緒衝突。
   • 實作 碰撞自動脫困 (Auto-Recovery)：撞擊後自動後退、爬升並重新規劃路徑。
   • 實作 原路返航 (Return to Home) 功能。
4. 優化 tests/test_perception.py：
   • 移除 RGB 影像處理：為了降低延遲與記憶體消耗，移除了 RGB (Scene) 影像的解碼與顯示。
   • 保留深度圖 (DepthPlanar)：專注於障礙物距離感測，並優化即時顯示效能。

2. 專案檔案結構

AIRSIMPROJECTS/
├── modules/                   # 主要模組
│   ├── global_planner.py      # [CORE] RRT 路徑規劃演算法(尚未完成)
│   └── ...
├── tests/                     # 測試模組
│   ├── test_rrt.py            # [TEST] RRT 演算法邏輯測試 (Matplotlib)
│   ├── fly_mission.py         # [MAIN] AirSim 整合飛行任務 (避障+導航+返航)
│   └── test_perception.py     # [TOOL] 純深度圖監控工具 (已移除 RGB)
└── .vscode/
    └── settings.json          # 專案環境設定

3. 使用手冊 (User Manual)

環境準備

• 開啟 AirSim (Blocks 環境)。

• 開啟終端機並啟動虛擬環境：PowerShell

  .\\.venv\\Scripts\\Activate.ps1
  

步驟一：驗證演算法 (Unit Test)

在連接 AirSim 前，先確認 RRT 演算法邏輯是否正常。

• 指令：

  python tests/test_rrt.py
  

• 預期結果：跳出 Matplotlib 視窗，顯示紅線路徑成功繞過黑色圓形障礙物。