Подготовка к работе

• Открыть основную документацию по конструктору программируемого квадрокоптера "Клевер":

  Введение

• Установить симулятор Gazebo по инструкции:

  Как установить симулятор?

Задание 1

На ЛШОП по профилю «Интеллектуальные БПЛА» большую часть времени мы будем работать с программированием автономного полета. Важно заранее научиться настраивать квадрокоптер и подготавливать его к автономному полету.

Время настроить системы позиционирования робота. В первую очередь по карте aruco-маркеров. После этого уже можно будет летать в автономке!

Активируйте позиционирование робота по карте aruco-маркеров (инструкция) и сгенерируйте поле с метками со следующими параметрами:

https://ucarecdn.com/426ca975-1048-48a4-94f1-a7760b686857/

Считать, что нумерация маркеров идет с левого нижнего угла и номер первого маркера 100.

Формат решения

Решение на задачу присылается в pdf файле, который может быть сделан любой системой редактирования документов (MS Word, Google Docs, LaTeX, ...).

1. Подготовьте алгоритм решения задания. Алгоритм должен иметь вид:

   1. Начало
   2. Отредактировать файл ..., изменив <номер строки> строку на ...
   3. Выполнить команду ...
   4. ...
   .
   .
   .
   n. Конец
   

   <aside> 👉 При редактировании файлов, исходные файлы и номера строк брать с официального репозитория clover на GitHub.

   </aside>

2. Используя виртуальную машину симулятора, которую установили при подготовке (см. выше), сгенерируйте файл карты и поместите его содержимое в тот же pdf файл.

Задание 2

Задание можно выполняется с использованием симулятора Gazebo.

Необходимо подготовить программный код для выполнения БПЛА следующих подзадач:

1. Взлететь с точки старта;
2. Распознать закодированное в QR коде сообщение и вывести его в терминал;
3. Долететь до точки D1;
4. Зависнуть на 1 секунду;
5. Долететь до точки D2;
6. Зависнуть на 1 секунду;
7. Долететь до точки D3;
8. Зависнуть на 1 секунду;
9. Вернуться на точку старта;
10. Совершить посадку.

Координаты каждой точки можно найти в дереве компонентов Gazebo.

Формат решения

Записать видео полета БПЛА, демонстрирующего выполнение Задания 2. На видео должен быть виден полет БПЛА от взлета до посадки, также видео должно содержать отдельное окно с выводом терминала.

В pdf файл приложить ссылку на видео на YouTube или Google Диск.