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Name :: 공재욱 (Kong Jae-Wook)
School :: 부산소프트웨어마이스터고등학교 - 임베디드소프트웨어과
Mail :: zerojwook@gmail.com
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안녕하세요. 부산소프트웨어마이스터고등학교에서 임베디드 시스템을 전공하며 꾸준히 성장해 나가고 있는 개발자 공재욱입니다.
임베디드는 작은 시스템 속에서 하드웨어와 소프트웨어가 맞물려 하나의 확실한 기능을 완성해내는 분야라고 생각합니다. 그 과정에서 저는 알아내기 쉽지 않은 오류와 동작하지 않는 회로를 수없이 마주했지만, 이 덕분에 왜 안 되는지 끝까지 파고드는 습관과 문제를 하드웨어·소프트웨어로 나누어 접근하는 사고방식을 키울 수 있었습니다. 무너질 때마다 거기서 하나씩 배웠고, 그 경험들이 지금의 저를 만들었습니다.
저는 새로운 기술을 배우고 스스로 성장하는 과정을 무엇보다 중요하게 생각합니다. 어려움이 와도 무너지지 않고 더욱 단단해지는 개발자가 제 모습이자 목표입니다. 또한 이러한 신념을 통해 경험을 쌓는 데 머무르지 않고, 배운 것을 확실한 실력으로 증명하고 싶습니다.
앞으로도 실패를 두려워하지 않고 그 위에 더 단단한 실력을 쌓아, 언젠가 제가 만든 결과물이 세상에 의미 있는 가치와 발전을 만들 수 있도록 계속 나아가겠습니다.
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Robotics
ROS2 · LiDAR · URDF · Gazebo · Isaac Sim
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Language
C · C++ · Python
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Application & Server
React · Next.js · FastAPI
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etc.
Git · GitHub · Notion
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Embedded / Firmware
STM32 · ESP32 · Arduino ·
FreeRTOS · PlatformIO ·
UART · SPI · I2C ·
OrCAD · Fusion360 · xg5000
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[https://drive.google.com/file/d/1fdjxoxj7q8hsU5b2PEpVzhG2X0LfKTJ9/view?usp=sharing](https://drive.google.com/file/d/1LPqnMMy-2zrtwUMrO_RVc0gU7PEzWbA8/view?usp=sharing)
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기간 :: 2026.02 ~ 2026.06
역할 :: 하드웨어 · 펌웨어 · 소프트웨어
기술 스택 :: ROS2, STM32, Isaac Sim, RaspberryPi
인원 :: 1인 개발
소스코드 :: ‣ ‣ https://github.com/0-jwook/quadruped_robot
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**사족보행 로봇 (TetraStride)**은 HW·FW·SW 전 영역을 혼자 다루며 사족보행 보행 제어를 구현하는 1인 개발 프로젝트입니다. 실기 전, 시뮬레이션에서 안정적인 물리 거동을 확보하는 것이 첫 관문이었습니다.
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상위 제어부터 펌웨어, 기구 설계까지 전 스택을 혼자 책임지며 "동작하는 로봇"을 끝까지 완성해보고자 시작했습니다. 사족보행은 다리 간 동기화·균형 제어 등 임베디드와 로보틱스가 한 번에 맞물리는 주제라, 그동안 쌓은 역량을 통합 검증할 수 있는 프로젝트로 선택했습니다.
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시뮬레이션 검증
issac sim 시뮬레이션 환경 상에서 강화학습으로 정책을 스스로 학습한 로봇이 움직일수 있습니다
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12-DOF 관절 제어
STM32로 12dof 다리 관절을 제어해 다양한 움직임을 자유롭게 구사할수있고 험한 지형에서도 기울어지지 않고 안정적으로 움직일수있습니다
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보행 제어 SW
ROS2 Tort 알고리즘 기반 보행 제어 구조를 구성함으로 인해 안정적으로 나아갈 수 있습니다
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URDF로 사족보행 로봇을 모델링하고 Gazebo에서 물리 거동을 1차 검증, Isaac Sim으로 전이해 PPO 기반 보행 정책을 학습
STM32 기반 저수준 제어 펌웨어 개발 — 12관절 서보 PWM(타이머 기반 50Hz) 생성, IMU(가속도·자이로) 수집, UART 실시간 통신 처리
cmd_vel을 관절 목표 각도로 변환하는 노드와 펌웨어 통신 노드로 역할을 분리한 ROS2 보행 제어 구조 설계