定位

• 粗线扫完成并生成原始点云后，用于人工清理/裁剪点云与点云逆向建模的子界面（通常在粗定位/精定位前，为算法提供更干净的输入）。

主要功能

1）点云删减/清理

• 框选/套索/平面裁剪：删除无关区域点云（地面、工装、噪声、遮挡）。
• 阈值过滤：按高度/距离/强度（如有）过滤。
• 去孤立点/降采样：减少噪声与点数，提高后续计算稳定性。
• 分段裁剪：保留关键特征面/边缘附近点云。

2）由点云直接生成焊道（无需逆向建模）

• 适用：不做 CAD/曲面逆向，仅从清理后的点云中提取焊缝中心线/边界，生成可用于“先测后焊/跟踪”的焊道轨迹。
• 典型流程：
  1. 选择目标区域/焊缝段（在点云中框选/刷选）。
  2. 局部去噪 + 重采样（统一点间距）。
  3. 焊缝特征提取（按焊缝类型选择策略）：
     • 角焊缝：两平面拟合 → 求交线作为焊缝基准线。
     • 对接缝：在截面上找缝隙/凹槽最低线 → 组合成中心线。
     • V/U 型坡口：截面轮廓拟合 → 提取坡口中心/根部线。
  4. 中心线平滑与折线化（Spline/分段直线），并进行长度裁剪。
  5. 生成焊接姿态：根据法向/切向计算 TCP 姿态（可选固定摆角/自适应）。
  6. 输出焊道：轨迹点序列 + 姿态 + 速度/摆动等工艺关联。
• 输出：
  • 焊道轨迹（点序列：XYZ + 可选 RPY/四元数）
  • 置信度/质量指标（点密度、拟合残差、连续性）
  • 可视化结果（中心线、法向、姿态箭头）
• 关键参数（建议界面可配）：
  • 重采样间距、平滑窗口、截面步长
  • 拟合阈值（RANSAC 距离阈值/最小内点数）
  • 姿态规则（法向选择、绕切向旋转角、枪角/摆角限制）
  • 轨迹间隔与最大曲率约束
• 失败与提示：
  • 点云过稀/遮挡严重 → 提示重新扫描或扩大扫描范围。
  • 拟合不稳定/残差过大 → 提示调整阈值或先做局部删减。
  • 坐标系不明/标定无效 → 禁止导出焊道，提示先完成标定/初始化。

3）点云逆向建模

• 点云分割：按零件/平面/曲面分组。
• 特征提取：边/角点/孔/槽（按实际支持项补齐）。
• 拟合/重建：平面/圆柱/圆孔/曲线拟合，生成网格或CAD特征。
• 模型导出：输出到后续模块可用格式（如 STL/OBJ/STEP/自定义）。

焊道生成与回写（统一在本界面完成）