모터 오차 수정하기, 조립할때 무엇을 고려해야 할까?

분석: 왜 모터가 180도로 돌지 않았을까?

Pulse Width Modulation을 다시 복습해보자.

가장 짧은(좁은) pulse가 0도, 가장 긴(넓은) pulse가 180도에 대응된다!

서보모터의 사양을 분석해보자.

Racerstar CLS6336HV 180° 35.6KG Coreless Metal Gear Digital Servo For RC Airplane Car Robot

Servo pulse width range with Arduino

두 모터의 차이점이 무엇일까?

1. 최대 토크
2. 회전 속도
3. 동작 전압
4. 펄스 범위!!!!

CircuitPython Servokit 분석하기

adafruit/Adafruit_CircuitPython_ServoKit

라이브러리 코드를 들여다보자. 어렵지 않다!

pulse와 관련된 부분이 있을까? 아래 코드에서 추가할 수 있는 부분이 존재한다.

servo = adafruit_motor.servo.Servo(self.kit._pca.channels[servo_channel])