차선 인식은 기본적으로 모두 잘 하실 것이라고 믿고
- Offset 선정
- 차량 속도에 따라서 차선을 보는 기준이 핸들을 미리 조향하는지 늦게 조향하는지 달라집니다!
- Topic 전송
- 몇 초마다 topic을 보내는지의 기준과 그 안에 차선 인식(image processing) 처리를 할 수 있는지 신경써야 합니다!
- PID 제어
- 차량의 주행이 S자로 흔들리지 않고 최대한 직선으로 가도록 PID 제어에 신경 써주면 좋을 것 같아요!
만약 프로젝트 업무 분장이 잘 안되어 있다면 해볼만한 사이드 프로젝트
ros를 잘 사용해 보자!